Ubuntu20.04 安装 docker 失败，报 Is the docker daemon running 错误

前言

这两天尝试在 Ubuntu20.04 上学习 docker，但是在安装这一步就卡住了。我按照
如何在 Ubuntu 22.04 LTS 中安装 Docker 和 Docker Compose 这篇博客在 Ubuntu 上安装 docker，前面一切正常，直到我运行命令 docker run hello-world，提示

docker: Cannot connect to the Docker daemon at unix:///var/run/docker.sock. Is the docker daemon running?.See 'docker run --help'.

在网上找了一圈，有说是 docker 没有启动的，尝试启动过，但是失败了：

还有说是目前WSL是不支持Docker的守护进程，可以使用 Docker CLI 连接到通过Docker for Windows 或创建任何其他 VM 运行的远程Docker守护进程（我也不太懂）。

请问各位大佬这个问题是什么？Ubuntu20.04上能不能方便的使用 docker？如果能，这个问题又该如何解决？

我的环境

DISTRIB_ID=Ubuntu
DISTRIB_RELEASE=20.04
DISTRIB_CODENAME=focal
DISTRIB_DESCRIPTION="Ubuntu 20.04.6 LTS