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我们这边是用的
simps/mqtt这个包EMQ，之前玩过这个，东西挺全的，不知道现在怎么样。
workerman，swoole，都有提供的 mqtt 服务
我这边是用的golang，php的话就用swoole或者workerman
我司用swoole实现的，接起来bug一大堆，调试能调到你吐的那种 :sob:
服务器安装个EMQX，然后PHP用swool或者其他的，设备端的让硬件去搞，机器人上位机端让安卓去搞，下位机还是硬件搞， :triangular_flag_on_post:
自己写一个吧，物联网 :sweat_smile:
mqtt服务器端：mosquito, 官网：mosquitto.org 客户端：找个包，比如：github.com/walkor/mqtt
emqx 有开源版的
服务端可用 mosquitto 或者 gmqtt